随着我国汽车数量的不断增加，停车位越来越紧张，实际泊车状况变得越来越复杂，驾驶员在狭窄车位进行泊车操作的时候，经常由于实际驾驶技能不够娴熟导致不能轻松泊车入位，尤其是在平行泊车的时候，驾驶员往往一不小心，就会导致汽车与障碍物发生碰撞。然而随着路径规划与智能控制技术的不断进步，自动泊车系统的出现，可以为狭窄车位泊车困难问题提供良好的解决方案。本课题的研究内容主要有：建立车辆平行泊车运动学模型，对车辆运动学模型进行了简要的分析，给出了车辆转弯半径与方向盘转角的关系；对泊车速度进行了分析，探讨泊车时后轴中心轨迹的影响因素；通过对运动学模型的分析，知道后轮轨迹不受速度的影响；为了获取方向盘转角与前轮转角的关系，做了转向传动比试验；分析了泊车的可行路径，规划了能够完成泊车功能的相切两圆弧路径，并做了简要分析。由于两圆弧轨迹在拐点处会出现曲率断点，本文用连续函数曲线优化两圆弧相切轨迹，设计出一种适应性较强的泊车几何路径。为了更加深入的研究平行泊车技术，本文对实际停车空间的检测方法做了具体的分析，阐述了基于两圆弧轨迹的平行泊车控制策略。基于MATLAB软件和模糊控制理论，建立了基于相切两圆弧轨迹的平行泊车模糊控制模型，根据专家经验提取模糊控制的控制规则，利用MATLAB/Simulink对建立的模型进行仿真，对仿真结果的几种情况进行了比较，进而得出两圆弧轨迹的优缺点。借助数据采集实验，获取平行泊车系统的实验数据，结合相应的实车实验验证了两圆弧轨迹的实际应用价值。通过对实验结果分析误差估计，我们得出，本文设计的两圆弧轨迹平行泊车系统能成功的完成泊车动作。