该文研究的目的是为保证焊接质量而进行精确的焊缝自动跟踪.该文采用CCD面阵摄像机做焊缝检测传感器来摄取焊接点前焊缝图像,引入计算机图像处理技术,并选用大恒图像的CG300图象采集卡,直接将CCD视觉传感器摄取的图片采集到工控机的显存中,进行图像处理运算,大大提高了图像处理的速度.然后再将软件处理后得到的焊缝信息传给可编程控制器,最终控制执行机构运动,从而达到自动跟踪的目的.该系统的图像处理软件部分是整个控制部分的核心.采用Visual Basic编程语言进行编程,与采集卡和可编程控制器良好接口,并可以达到较好的处理效果.该文比较了多种图象预处理的方法锐化、自定义滤镜、浮雕处理、柔化,最终选择柔化处理.因为现场焊接的光照条件会根据环境的变化而变化,所以在二值处理的时候我们需进行自动选择阈值的方式.在比较了差分直方图、最大方差阈值,叠代的自动选择阈值等方法之后,我们最终选择先柔化再进行叠代的自动选择阈值的二值处理的编程思路,软件处理的图片效果最佳,可以达到要求.将各部分的硬件连接,进行图像处理的软件调试,能够准确计算出焊缝的偏差量,传输给执行机构.该课题的基于视觉传感的焊缝跟踪控制系统,采用最接近人眼功能的视觉传感器CCD直接拍摄焊缝位置信息,有效地解决了直接拍摄电弧法的可靠性问题.而且,若将其应用到焊缝成型控制中,不仅能改善工人的工作环境,降低工作的劳动强度;还可以提高劳动生产率、保证焊接质量.该项技术在一定程度上解决了现代焊接技术中的焊缝自动跟踪的一些问题,具有良好的市场潜力.软件系统性能优秀,并具有良好的二次开发价值.