工业机器人是同时具有多个关节而使其拥有多个自由度的一种机械装置。它通过自身的控制器中的控制算法,控制着每个关节执行不同的动作使其末端达到不同的位姿。我们可以事先把机器人的任务进行规划,然后再把规划的任务编制成计算机程序,通过这些程序实现对机器人的控制。对机器人的控制算法,是机器人的核心技术,可以通过人工智能或其他算法来实现。　　随着工业技术的发展,自动化装备中的工业机械臂已被越来越多的应用到了生产实际当中,其同时也促进了工业的发展,生产效率的提高。因此,对于工业机械臂的研究也变得越来越广泛而深入。工业机械臂的用途相当广泛,被用于焊接、装配、搬运等用途,其结构形式也多种多样。　　本文所设计的是6自由度串联机械臂,机械臂的任务是书写汉字。研究的具体过程是:根据书写汉字这一任务,应用Solidworks三维绘图软件绘制机械臂的三维机构模型。根据三维结构模型建立机械臂连杆坐标系,应用机械臂运动学求解机械臂的运动学算法。在机械臂的关节空间内,对机械臂的运动进行轨迹规划。将求解出的运动学算法及三维机械臂模型导入到运动学分析软件ADAMS中,进行机械臂的运动学仿真。对于机械臂的电气控制,从软硬件两个方面设计了机械臂的嵌入式控制系统。硬件方面,采用基于STM32单片机为控制核心的硬件系统。通过Altium Designer电子设计软件,设计出了机械臂控制系统的PCB板。