自动导引车(AGV)的转向分为操舵转向和差速转向。由于转向方式不同，在路径轨迹变换时导致AGV在沿预定的轨迹运动时会产生不同的误差。AGV的轨迹分为直线圆、弧等，其中操舵转向的AGV在轨迹变换时由于没有自旋适应方向变化，所以其运动轨迹过渡较为复杂。本文以研究所自主开发的单轮驱动及操舵转向AGV为研究对象，使用Matlab和VC++等开发工具，开发了AGV轨迹规划程序和运动程序，并从理论上分析了AGV在轨迹变换过程中的误差，从理论分析上证明电机加速产生的误差是可以弥补。同时也结合AGV的控制卡PMAC的开发探讨了运动程序的编制。 另外，视觉导航方式以其信息量大和引导柔性等优点成为一个主要导航技术发展方向。为了提高路标检测的鲁棒性和准确性，本文从对图像的加强开始，依次探讨了图像除噪，边缘检测等技术在导航中的作用及不同的效果。对于路径轨迹的识别论文引入遗传算法来提高导航的准确性与时实性。 最后，文章不仅通过实验证明了理论的可行性，也给出了如何降低视觉导航的误差，为提高视觉导航的精度提供了很好的基础。