RV减速器具有体积小、传动比大等优点,因此广泛应用于航空航天、机器人等有高精密传动系统领域。为了进一步提高RV减速器的传动精度要求,有必要对整机的传动误差进行研究与分析,找出影响传动精度较大的误差因素,为RV减速器的制造加工提供一定的理论基础,主要内容如下:(1)研究了摆线轮轮齿接触部分的受力,利用ADAMS软件分析区域内的接触力,讨论了摆线轮接触边界的静力分析并对摆线轮进行修形处理,建立了摆线轮扇形孔的模型,仿真了三种铰支座的变形量,进行模态分析后得到了修形前后的非线性应力云图,验证了模型正确性并得到了一些影响传动精度的结论。(2)根据等价模型法建立RV减速器的动力学误差模型。模型主要涉及太阳轮、行星齿轮、摆线轮、曲柄轴、行星架等关键零件,采用动态子结构法和质量集中法对零件进行离散、等价,建立了具有二十二阶的动力学模型,并利用数值积分法求解动力学微分方程中的质量、刚度等参数。(3)以RV-80E减速器为研究对象,采用MATLAB仿真软件对二十二阶动力学微分方程进行求解,得到了传动误差曲线。采用单因素法分别对太阳轮偏心误差、行星齿轮偏心误差、摆线轮偏心误差、曲柄轴孔偏心误差等七种误差因素进行仿真分析,分别得到了相应的传动误差曲线,通过与整机传动误差曲线相比较,分析后得到了影响传动精度较大的误差因素。(4)模拟仿真实际情况下的传动过程,在考虑间隙和弹性变形下设置摆线轮柔性体约束,导入到ADAMS动力学软件中建立了RV减速器刚柔耦合模型并进行动力学仿真,获得了多种误差因素共同作用下的RV减速器传动误差曲线,进一步分析出影响传动精度的结论。(5)利用RV减速器传动误差测试试验系统,对国外及国产三台RV减速器进行传动误差测试,得出了正反转传动误差曲线,验证了RV减速器动力学模型的可行性,同时验证了影响RV减速器传动误差的主要因素。