某装置基于实验技术指标,提出了一类模块的装校定位任务;由于该模块种类多、制造精密、且定位接口关系复杂,如何保障并提高装校定位的精度与可靠性,已经成为模块装校的核心问题之一。本文基于模块精密装校的专项课题,介绍了一种适用于模块位姿调节的精密对接平台;通过研究该平台的运动学性能并对其进行精度分析及优化设计,旨在提高模块装校的质量与效率,对保障装置运行可靠性有着重要意义。本文内容如下:首先,通过对模块特点及装校定位的功能需求进行全面分析,确定精密对接平台的技术方案,提出了由3-PSS/PU空间并联机构（水平调节单元）和4-PPR平面并联机构（平面调节单元）混联而成的精密对接平台;应用螺旋理论计算功能单元的自由度,并求解出相应的约束螺旋系,为运动学分析奠定基础。其次,应用封闭矢量法得到了水平调节单元各驱动输入量与末端位姿状态之间的映射关系,运用解析法求解出运动学逆解表达式,推导出速度和加速度的数学模型;通过将虚拟样机的仿真结果和理论计算值进行对比分析,验证了运动学模型的正确性;利用积分搜索法绘制出水平调节单元的可达工作空间,说明水平调节单元满足模块装校的运动学性能指标。进一步,通过分析水平调节单元在加工制造、驱动控制等环节涉及的主要误差源,应用矩阵微分法推导出各误差项对单元位姿精度扰动的全误差传递函数关系,并根据性能指标及误差条件的边界值,仿真得到了末端位姿误差在各姿态角下的最大值;同时对各误差源参数分量进行全域均值灵敏度分析,明确了影响水平调节单元运动精度的主要误差环节和方向。最后,在灵敏度分析及计算的基础上优化了零部件和运动关节制造安装误差的边界值,实现了误差的合理分配;同时根据误差传递函数仿真得到了动平台结构参数对末端位姿的影响,并结合遗传算法对动平台结构尺寸进行全局寻优,结果表明了优化后的结构参数提升了水平调节单元的运动精度。