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并联机构以其承载能力强、刚度大、精度高等优点在学术上和工程上得到广泛研究和应用。冗余驱动并联机构相比于非冗余驱动并联机构有着更大的负载能力。冗余驱动并联机构常常通过减少上平台厚度来减少自身重量和提高负载能力,上平台的固有频率会随着厚度的减少而降低,在高频振动作用下,其上平台甚至整个机构都有可能会发生振动变形。在冗余驱动并联机构的各驱动支腿中存在一定的内力,本文主要通过研究控制各驱动支腿中的内力对上平台的变形或柔性造成的平台本身的振动进行一定的抑制作用。本文首先冗余驱动并联机构的运动学反解、运动学正解