水轮机修复专用机器人是机器人应用领域中的一项新技术。水轮机修复机器人最早是由加拿大魁北克水电局研究并开发的。目前对水轮机转轮叶片的维护与维修已成为我国水电部门的一项重要工作，每年都要在这类工作中耗费大量的人力、物力，因此我们引进并自行开发了适合我国国情的水轮机修复用专用机器人。现在正在开发的水轮机修复机器人属于第四代机器人，它不仅具有前几代机器人在焊接、运动控制和自适应性方面的优点，更融会了人机交互、远程控制、机器人感觉系统等当前正蓬勃发展的机器人人性化技术。水轮机修复专用机器人的运动仿真系统就是在这样的趋势下诞生的。 水轮机修复专用机器人的运动仿真系统是在VC++编程语言的资源环境下开发的，VC++是一套非常高效的编程软件。本课题融会了机器人学，计算机图形学和传感器学等理论科学。其中机器人学中的机器人逆运动学给图象仿真中显示机器人每一时刻的空间位姿提供了理论依据；而计算机图形学中的B-样条空间曲面和曲线的构造理论及其优点都适用于机器人焊接曲面的空间仿真中；传感器的应用使水轮机修复专用机器人更增加了人性化，在水轮机修复专用机器人手端设置触觉传感器可以提高样本数据的精度，从而提高机器人焊接和仿真精度。 本文根据实验室现有六自由度水轮机修复专用机器人实际参数构造访真系统，对给定的实验参数可以构造相应的空间焊接曲面，这一仿真系统可以应用到机器人的控制系统中，并作为其一个组成部分使机器人焊接控制更人性化!同时，运动仿真能够在视窗里模仿机器人的焊接过程。