【摘 要】
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虚拟现实技术(VR)在机器人领域中的应用尚处于初级阶段,该文的主要目的在于研究机器人仿真与虚拟现实技术结合的应用价值,对基于虚拟现实技术的机器人的仿真平台进行深度,为
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虚拟现实技术(VR)在机器人领域中的应用尚处于初级阶段,该文的主要目的在于研究机器人仿真与虚拟现实技术结合的应用价值,对基于虚拟现实技术的机器人的仿真平台进行深度,为遥操作机器人系统提供新的开发途径.该文分析了虚拟现实技术在机器人工程领域中引用的现状;对机器人进行了运动学理论分析;对三维图形的显示技术进行了阐述,并结合虚拟现实技术的软件平台VRML语言,而机器人三维仿真模型进行分析和建模;用VRML语言和Java语言编写了一个三维的机器人仿真系统,该系统以斯坦福机械手为例,对机器人运动学正问题、运动学逆问题、轨迹规划以及环境状况进行了三维仿真;对遥操作机器人的仿真进行了网络传输模拟,并对遥操作机器人与虚拟现实技术结合的前景进行了展望.
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