目前机械手上较为普遍使用汽缸，虽然可以实现对操作位置和作用力的有效控制，但是汽缸响应速度慢，柔顺性差，不适合应用在遥控操作，医疗和福利领域。用柔性执行器气动人工肌肉为新型执行器构建机械手系统，特别是多自由度的平台，是气动方向一项新的研究方向。 本文针对这种趋势，结合当前研究现状，采用气动人工肌肉设计了一个柔性的机械手。 本文的主要研究内容和创新点如下： 1．通过对气动人工肌肉机械手的结构和运动机理研究，提出了柔性机械手的设计方案，设计加工了机械手的机械结构本体，同时对气动人工肌肉机械手控制电路系统和气路通路系统进行了设计。 2．对如何控制气动人工肌肉机械手进行了分析，并自行通过visual Basic编程软件设计控制软件，能够正确、稳定地完成机械手的过程控制、数据处理，数据显示、分析和结果输出等功能；能够实现机械手的转动伸缩功能。 3．为了深入地研究气动人工肌肉的驱动特性，本文对Mckibben气动人工肌肉的驱动特性进行了研究，建立了气动人工肌肉力F、压强P和收缩率ε三者之间的关系表达式。接着在对机械手工作情况的深入研究基础上，建立了P和α的简化模型。将气动人工肌肉工作情况分成四个阶段，并进行动力学分析。 4．在对机械手驱动特性进行理论研究的基础上，开展了实验研究，通过已经建立的柔性气动人工肌肉机械手实验台，运用计算机进行测量和控制工作，得出了开环控制的机械手的气动人工肌肉压强差和机械手手腕角度α之间的关系，同时对比例压力阀的电压压力特性进行了实验分析。 最后本文对气动人工肌肉机械手的进一步研究内容进行了分析和展望。