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摆杆活齿传动是一种利用活齿与激波器啮合副实现等速输入,活齿与中心轮啮合副实现减速输出的少齿差行星传动机构,具有多齿啮合、全滚动接触啮合传动效率高、动平衡性能良好、输出刚度大等特点,广泛应用在机器人、石油机械等领域。在高负荷工况下,由于摆杆活齿传动的啮合副的散热空间紧凑,导致其滑滚摩擦所产生的热量难以散出,从而造成大量的摩擦热转化成热能使啮合副温度升高引发热变形,造成啮合刚度发生变化进而影响着系统的传动性能,为此研究热变形影响下的摆杆活齿传动动力学具有重要意义。本文首先依据摆杆活齿传动的结构形式和工作