【摘 要】
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自然界的昆虫纲、鸟纲、哺乳纲中都有以扑翼飞行方式进行飞行的物种,扑翼飞行方式用于微型飞行器的可行性和优越性已经得到了充分的证明。具有悬停能力的扑翼飞行器在军用、
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自然界的昆虫纲、鸟纲、哺乳纲中都有以扑翼飞行方式进行飞行的物种,扑翼飞行方式用于微型飞行器的可行性和优越性已经得到了充分的证明。具有悬停能力的扑翼飞行器在军用、民用领域都有着广阔的应用前景。本文设计了一种四动力装置可悬停扑翼飞行器的总体布局。在此基础上,完成了对其控制方法的设计,提出了一种利用沿扑动角角平分线方向的力来控制扑翼飞行器偏航运动的方法。针对四动力装置可悬停扑翼飞行器的结构设计要求,对其结构进行了详细地设计,提出了一种高升力扑动机构,整个机翼能够围绕其根部摆转副轴线转动,在扑动过程中改变攻角,以获取最佳升力性能。研制了地面原型机、飞行原型机,并且进行了测试。飞行原型机在携带飞行需要的全套电子设备的情况下,已经实现了沿导轨垂直起飞,并且能够通过控制四个电机的转速差来产生偏航力矩、俯仰力矩、滚转力矩。测试结果表明,本文研究的这种四动力装置可悬停扑翼飞行器具有较高的可行性。
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