论文介绍了机器人三指灵巧手的机械构成、进行了运动学和静力学分析，论述了三指灵巧手控制系统的组成，其中包括软硬件设计原理及开发过程。 给出了控制系统的总体方案，由于三指灵巧手在实际作业时，要求控制系统有很高的适时处理能力以及很高的可行性，并有对三路模拟信号进行处理的能力，因而我们采用两级控制方案，用下位机来实现电机驱动电路以及反馈电路的设计，以实现对手指运动的控制；用上位机实现轨迹规划、故障诊断。下位机电路主要包括上下位机通信电路、电机驱动电路、关节转角位置检测电路以及力信号采集与处理电路。并完成了控制系统硬件电路的调试。 针对三指灵巧手控制策略及控制系统硬件电路设计，用C51语言编制了控制机的软件并进行了调试。完成了控制系统软硬件的联调。 进行了三指灵巧手的实验，将灵巧手的机械部分、控制系统硬件、软件进行联调。调试了单片机与PC机之间的通信，实验验证了所设计的控制系统可以根据上位机传送的指令，实现控制灵巧手手指采取各种操作。