随着城镇化进程越来越快,道路建设需求日益增加,目前对成型类路缘石的铺装主要由人工完成,人工铺装方式存在费时费力、效率低等缺点,影响道路建设进度,因此提高道路建设中的路缘石铺装效率势在必行。当前视觉识别技术在各行各业中快速发展。本文基于单目视觉,设计一套路缘石自动铺装机械系统以提高路缘石的铺装效率,重点研究成型类路缘石的识别定位和机器人的轨迹规划,主要研究内容如下:（1）路缘石铺装机的结构设计。对路缘石铺装机整车进行结构布局,重点对路缘石运输系统和铺装机构进行设计,给出了路缘石铺装机的工作流程。（2）视觉机器人控制系统的设计。首先设计整个控制系统方案,控制系统包括路缘石识别定位系统和路缘石抓取系统,再对系统进行软硬件选型,最后在Visual Studio环境中开发人机交互界面。（3）设计路缘石识别定位算法。针对成型类路缘石规则的几何特征以及路缘石所在的周围环境,设计相应的识别定位算法。算法旨在完成相机标定、实时采集、图像处理以及模板匹配等任务,最后实现对路缘石质心的准确定位。（4）机器人的运动学分析和轨迹规划。建立IRB6620机器人的D-H参数模型,通过公式推导得出机器人正逆运动学的解,在关节空间下对机器人进行轨迹规划,并用Matlab软件进行运动学的仿真以及轨迹规划。（5）建立基于单目视觉的路缘石模型识别抓取实验系统。将Halcon中得到的路缘石模型质心坐标传输给机器人的控制器,控制器驱动机器人沿着规划平顺的轨迹抓取路缘石模型。实验表明,识别定位系统能对路缘石模型质心进行准确定位,机器人能完成路缘石模型的抓取任务。