随着科学技术的迅猛发展，主从式机器人在医疗方向有了广泛的应用，其中在微创手术中，脊柱微创手术是在骨科方面的创新应用，随着人民生活水平提高，人民对于医疗技术的要求也越来越高，当前微创手术大多是由医生手工操作完成，这样会产生诸多问题，比如医生需长久暴露在X光射线下，并存在疲劳后的操作颤抖问题。这些问题给医生健康和病人手术效果带来了很大隐患。本文根据项目需求主要做了关于主手机器人的相关研究，其中主手机器人论文主要简称为主手，从手机器人主要简称为从手。　　首先论文介绍国内外关于主手机器人和力反馈的研究现状，其次针对串并联混合机器人进行了运动学求解，主要包括了正解和逆解。接着阐述力和位置的关系以及关节阻抗控制。最后完成整个主手控制系统的设计，其中主要包括了硬件设计和软件设计。硬件设计主要包括了，电机和电机驱动选型、配置、编程以及CANOPEN的配置工作，力矩传感器的选型以及配置，和工控机的选型和使用说明。软件设计主要阐述了系统设计和模块化分处理。模块主要包括了比如状态机，通信，驱动等，软件还包括使用QT设计的虚拟从手。　　系统工作流程简述如下，系统通过串口得到主手末端力矩传感器数据，通过网口得到从手末端力矩传感器数据，两者力和力矩通过转化模型导出力和位置的转化公式得出期望位置，然后通过逆解求得每个关节角的期望位置，然后将期望位置通过阻抗关系转为关节期望力矩，通过CAN总线发送期望力矩到电机驱动，工控机通过CAN接收电机实际位置，将电机实际位置通过正解得到实际的末端的位姿，将此位姿发送到从手，作为从手的期望位置。　　论文最后通过仿真验证运动学和力反馈的可行性，以及通过两组不同的实验进行数据研究，一组为虚拟从手没有触碰到物体时，虚拟从手跟踪主手位姿效果，另一组实验为虚拟从手触碰到物体，虚拟从手跟踪主手的位姿以及力和力矩效果。数据结果表明主手均可达到较好的效果。