高空作业车控制系统是一种典型的机电控制系统,用来对整车作业状况进行控制,是整个车辆工作稳定、可靠、安全的保障,也是衡量高空作业车性能优劣的重要指标之一。目前国内高空作业车厂家具有自主知识产权的控制技术匮乏,控制系统适用对象单一,通用性与可扩展性差。针对这些问题,本课题在江苏省科技成果转化专项资金项目“机器人化智能控制系列高空作业车研发及产业化”资助下,与徐州海伦哲公司合作,进行混合臂式高空作业车中的模块化控制关键技术研究。　　 本文首先对国内外高空作业车的发展现状及其控制系统的研究现状进行了综述,对在高空作业车控制系统中进行模块化设计的意义进行了阐述,并介绍了本文的选题背景与主要内容。　　 其次,从模块化角度出发,结合机电控制系统的特点,进行控制系统总体方案的设计,将控制系统中各模块划分为平台型模块与功能型模块,从硬件、软件、通信总线三个方面分别进行设计原则的阐述,并以高空作业车控制系统为应用对象进行模块化嵌入式控制系统的设计。　　 第三,对混合臂式高空作业车这种特殊控制对象进行了运动学与动力学分析。采用D-H方法建立了运动学模型,分析其逆运动学求解方法,并对冗余关节的约束进行了讨论;采用拉格朗日-欧拉法建立了其动力学模型,并结合SolidWorks Motion仿真器对各作业臂及运动副进行动力学计算与仿真。　　 最后,针对混合臂式高空作业车在应用过程中的几种重要的控制问题进行研究,包括自动展车运动控制、冗余越障运动控制和车体防倾翻控制等,提出了相应的控制方法,使车体在工作中的自动性、灵活性与安全性得到了一定的提升。在车体防倾翻控制中,提出了一种基于液压缸压力的倾翻力矩分析方法,开发出了防倾翻模块,并在样车上进行了实验验证。