随着机器人发展方向的智能化,对机器人的视觉要求也越来越高。视觉信息处理是智能机器人研究的一项关键技术。传统视觉导航方法主要依赖视野有限的局部信息(普通的透视成像摄像机的成像角范围为90°左右,可视范围较小)缺乏获取全局与大尺度信息的手段。而利用凸面镜的全局摄像机来获取全局性信息进行视觉导航已成为一种最实用的方法。对于全景视觉系统成像机理的研究,目前国内还很欠缺,本课题提出了基于三维光路仿真的全景系统成像清晰度评价研究方法;主要技术途径是通过,全景视觉系统的成像机理研究及其仿真,来研究成像清晰度的影响因素,如双曲面反射镜的参数、镜头指标参数、摄像机参数以及系统结构参数;还有机理综合仿真以及通过仿真手段进行成像规律分析;还有就是通过成像机理仿真手段,对空间物体的成像变形以及成像像点的规律进行研究;本课题最终成果是通过仿真试验对全景视觉系统成像机理进行研究,并得到一系列全景视觉系统成像规律。实现全景视觉系统成像机理仿真,通过此仿真系统可以进一步研究全景成像机理。