随着自动化港口装卸工艺及技术的不断提高,港口 AGV调度所涉及到的作业环境和作业流程也在不断变化。但是,由于码头前沿作业场地有限、各个设施间的协同作业能力较差,以AGV为代表的水平运输作业环节就成为了前沿码头作业效率提升的瓶颈。有关AGV调度系统的研究亟需适应技术上的革新,并着重解决其调度过程中路径死锁、协同作业等问题。此外,当前港口所采用的AGV调度技术无论是多载还是单载,其研究对象往往为一类车型,而港口作业流程和集装箱尺寸却存在着多种标准和规格,一味采用同种型号的AGV进行运输将不可避免地造成运力和能耗上的浪费,所以尝试使用异构AGV来进一步优化港口作业系统是极具前景的。本文以当前较为先进的第四代自动化码头为例,着重研究同步装卸模式下异构AGV车队的调度优化,针对异构AGV调度的作业模式、调度模型及注意事项进行研究。研究过程中,将有关AGV调度的前沿码头作业系统拆分为,岸桥作业阶段、AGV任务指派阶段、AGV路径选择阶段、场桥作业阶段四个部分,吸取前人在异构车辆调度问题上的经验,重点针对有关AGV任务指派的上位调度系统设计混合整数规划模型。模型考虑了异构AGV在容量和作业模式上的差异,构建了反应交通拥堵状况的因子,设计了“遗传+禁忌搜索”的求解算法,严格限制了求解时间,通过搭建仿真平台辅助有关参数的设计,评估了在异构车队条件下本文模型和算法为码头前沿调度优化带来的提升,结果表明了自动化码头采用异构AGV进行水平运输能够在提升作业效率的同时降低水平运输的能耗。