本文主要研究智能履带车辆转速与横向协同的路径跟踪运动控制,研究对象为某型农用低速液压驱动履带车辆,旨在提出一种跟踪精度高、稳定性好的智能履带车辆转速、横向角速度控制算法。由于履带车辆数学模型存在强耦合、非线性等特性且液压驱动存在迟滞性强的特点,提高了运动控制的设计难度。本文采用分层控制的方法设计了履带车辆转速和横向运动控制系统,主要研究内容包括:首先,在查阅国内外研究文献的基础上,介绍了无人化智能履带车辆运动控制的背景和意义,以及当前国内外对履带车辆运动控制的研究现状,分析了各控制算法的优、缺点。然后,分析履带车辆转向运动学模型,结合履带车辆结构参数和运动约束通过Matlab/Simulink与Recurdyn建立了履带车辆数学模型和机械-控制系统联合仿真模型。并选用砂石(Dry-Sand)、雪地(Snow US)、硬质路面三种履带与地面接触参数并通过仿真试验验证了控制-机械系统联合仿真平台的准确性。接着,根据阀控马达系统工作原理和相关参数建立了离散化的阀控马达调速系统数学模型。通过对阀控马达系统动、静态性能分析,建立了阀控马达参数整定目标函数,使用二进制遗传算法基于多性能指标进行智能化参数整定。此外,使用傅里叶级数展开在局部坐标系下对纵向与横向的耦合关系解耦。提出了基于线性二次型求解最优控制律,并使用模糊神经网络对其所求数值最优控制律进行非线性补偿的横向控制器。最后,根据以上工作内容在Matlab/Simulink与Recurdyn中建立的机械-液压-控制系统联合仿真模型中验证所设计的控制策略的有效性。通过直线、曲线、双移线、原地直角转向、含时间约束的变速、换向曲线路径跟踪验证了所设计的运动控制器的有效性。本文对履带车辆路径跟踪运动控制进行了研究,为履带式工程车辆的智能化、无人化提供了参考。