中国国务院印发了十年计划即中国制造2025,届时将中国发展成世界制造业强国。所以机器人产业发展提升到了国家战略层面。为了提升我国的制造业技术水平,达到全球工业领域的领先水平,我国全面开展了机器人产业领域的布局和建设。而可重构机器人是机器人领域一个非常重要的研究方向,已经在各个生产领域得到了快速的发展,比如在核工业、船舶工业、航空航天等都得到了广泛应用。本文的研究对象是具有力矩感知辨识能力的可重构机器人,根据环境感知得到的障碍空间模型后进行智能轨迹规划。首先介绍了机器人各个连接模块的构型,展示了各个模块的外形和功能,随后详细介绍了底层硬件控制系统,如主控模块,通讯模块,驱动模块,电源模块等。在实验中,底层硬件系统通过安装调试,能够稳定的对电机进行控制。其次,对可重构机器人四种不同构型(两种四自由度,两种六自由度)机器人进行运动学分析,利用D-H法建立了构型空间,并对其中两种构型(一种四自由度,一种六自由度)进行了动力学仿真。再次,介绍基于S智能曲线和神经网络PID反馈的机器人单关节运动控制以及一种基于电流环的可重构机器人的构型辨识方法,利用机器人运动过程中动力学方程,通过对电流和力矩的分析,得到可重构机器人的启动构型。最后,介绍机器人的整体轨迹规划方法和障碍物的碰撞检测方法,即利用障碍物包围盒法,作为二次空间运动避障轨迹。通过A*算法,重新规划运动轨迹,并进行轨迹仿真,以及机器人直线运动和轨迹避障实验,取得了理想的实验结果。