移动机器人是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多项功能于一体的高智能化机器系统,移动机器人导航是移动机器人研究的重要方向,而路径规划是移动机器人导航的最基本环节之一。本论文主要研究了单移动机器人和多移动机器人在静态和动态环境下的智能路径规划问题。本文的主要工作包括:本文的主要工作包括:1.研究了路径规划所依赖的导航技术,对己有的路径规划方法进行了分类总结,为进一步研究机器人路径规划问题作了准备。2.针对单机器人路径规划,在传统人工势场方法基础上,提出了一种改进的办法-构造出一个新的斥力势场函数,使其随着机器人到达目标点斥力为最小,解决了传统方法中机器人在引力与斥力作用下无法到达目标点的缺陷,优化了路径。并针对人工势场法固有的局部极小问题,提出人工势场法与follow_wall行为相结合的解决办法并对follow_wall行为进行了改进。3.针对环境未知情况下的多机器人路径规划,提出了人工势场方法与多种冲突解决方案相结合的路径规划方法,当没有出现与其它机器人路径冲突情况时,每个机器人按照人工势场方法规划一条自己的路径,避开环境中的静态障碍物,同时向目标前进;当检测到与其它机器人路径有冲突时,根据机器人的优先级不同,制定若干规则解决冲突,其中避障行为也采用人工势场方法实现,以此解决了多机器人的实时路径规划问题。