水下自主航行器自身携带能源，依靠自身的自治能力完成具体的使命。它具有环境适应性强、活动范围大、机动性好、使用方便等优点，在海洋探测和军事领域具有广阔的应用前景。本文设计开发出深水自主航行器工作深度可达3000米，具有能够搭载勘察测量传感器包括：多波束声纳、侧扫声纳、浅地层剖面仪、温盐深传感器的能力。该深水AUV能够在水下精确定位和导航实现预定任务并安全回收。本文的主要研究内容和成果如下：1、进行了深水AUV系统方案研究，重点完成深水AUV传感器系统的集成设计研究，传感器的总体布局和架装设计，传感器信息融合和任务传感器节点设计。2、对声学通信传感器的布局进行了优化，利用计算流体力学（CFD）计算了声通信机流动噪声辐射强度，保证声通讯机的通信质量。3、对深水AUV多波束系统进行了测量误差研究，定性分析了测深系统误差源，推导出多波束系统深度总误差模型和位置总误差模型，进行了深度误差模型仿真分析。4、对各个传感器单元进行了功能测试，验证了单元模块功能和可靠性。对整机进行了水域实验，验证了整个深水AUV系统的功能和性能指标，并对试验采集的CTD、侧扫声纳和浅剖声纳数据进行了后处理分析。