随着农业现代化水平的不断推进,农业机械正朝着重型化、智能化的方向发展,重型拖拉机作为农业生产中必不可少的动力机械,在发展现代化农业的道路上起着重要的作用。本文针对重型拖拉机整机控制器展开了研究,旨在提高重型拖拉机的智能化程度,降低驾驶员的工作强度。首先,根据重型拖拉机各部件的功能和运行条件,确定了CAN网络的拓扑结构,制定了基于SAE J1939的CAN网络通信协议;通过CANoe软件对CAN网络进行建模,完成了CAN网络的性能仿真。其次,在对重型拖拉机整机控制系统资源需求分析的基础上,完成了重型拖拉机整机控制器的硬件设计,包括整机控制器原理图和印刷电路板的设计及开发。再次,通过对重型拖拉机整机控制器进行功能分析,从底层和应用层方面完成了整机控制器的软件设计。在底层程序方面,采用手写代码的方式,针对重型拖拉机整机控制器编写了微处理器驱动程序、CCP标定程序、故障诊断程序和Boot Loader程序;在应用层程序方面,采用基于模型的设计方法,建立了基于Simulink的拖拉机控制策略模型,该模型包括发动机起动模型、电子油门处理模型、差速锁模型、四轮驱动模型以及故障诊断模型等。在完成控制策略模型的集成和定点化处理之后,利用代码自动生成技术生成了应用层嵌入式C代码,并在Code Warrior软件里集成了底层代码和应用层代码。最后,对整机控制器应用层模型进行仿真测试和软件在环测试,验证了应用层模型的正确性;对整机控制器进行实验室测试和实车测试,测试结果表明,本文设计的整机控制器可以满足重型拖拉机的基本功能需求,达到了预期目标。