该文针对视觉伺服移动机器人系统,主要的研究工作有:1.分析了全局视觉伺服移动机器人和立体视觉伺服移动机器人的结构体系,在此基础上完成了两套系统的硬件平台,并分析了移动机器人的运动学和动力学模型,为轨迹规划和智能控制提供了数学基础;2.研究了机器人的全局视觉,提出了一种基于知识融合的全局视觉提取算法,该算法对外界光照条件不敏感,并且提取速度可以达到15毫秒/帧,满足了视觉伺服机器人的时间要求;3.研究了机器人的立体视觉,设计了色彩简化规则滤波算法,并在此算法的基础上,完成了立体视觉智能提取算法,改善了立体视觉提取算法的快速性.4.在移动机器人智能控制程序的研究中,设计一种自适应的遗传算法.5.研究了移动机器人的路径规划算法,采用免疫网络理论,设计了一种基于免疫网络的自主式移动机器人的规划算法.6.最后,分别对两系统做了整体相关实验,说明了系统各个模块均能正常工作,模块之间没有干涉现象,同时也再次证明了智能视觉信息提取、智能控制以及智能规划算法的鲁棒性和高效性.