【摘 要】
:
在多自由度电液位置伺服系统中,由于多缸同步控制系统各通道间的耦合和扰动作用以及工况和负载的复杂多变性,实现高精度的多缸同步控制一直是液压工程中的一个难题。本文在参
论文部分内容阅读
在多自由度电液位置伺服系统中,由于多缸同步控制系统各通道间的耦合和扰动作用以及工况和负载的复杂多变性,实现高精度的多缸同步控制一直是液压工程中的一个难题。本文在参考国内外文献的基础上,依据系统非线性、时变性的特点,建立了多缸同步系统非线性数学模型,将PID、模型参考模糊自适应、内模控制三种控制策略应用到四缸同步控制系统中,进行了仿真研究。采用“主从方式”和“等同方式”相结合的方式设计了PID控制器。以运行位置最大的液压缸作为基准缸,然后和其它三个缸的位置进行比较,产生的偏差信号作为控制器的输入,经过PID控制算法,调节液压缸的运动速度。仿真结果表明,在精度要求不高或者干扰不大的场合,四缸同步系统能很好的保持同步状态。针对常规PID控制四缸同步伺服系统抗干扰性差的问题,将模型参考模糊自适应控制引入到四缸同步系统中。参考模型的输出作为期望输出响应,期望输出和被控系统输出偏差及其变化率作为模糊自适应机构的输入,利用模糊推理在线更改PI控制器的参数,使受控系统的输出趋于参考模型输出。仿真结果表明模型参考模糊自适应能有效克服系统的不确定性,提高多缸同步控制系统的动态性能和抗干扰能力。内模控制器设计采用了零极点对消法,并根据内模控制结构和反馈控制结构之间的等效关系,求得了反馈控制器,然后分别对有无干扰以及系统参数变化的情况进行了仿真研究。结果表明,内模控制的四缸同步系统具有较好的快速性和鲁棒性,且需要调节的参数只有一个,参数调整与系统动态品质和鲁棒性的关系明确。
其他文献
<正>据中国日报网消息:人民网舆情监测室发布了2009网络文化热点排行榜,迈克尔·杰克逊引发乐迷怀旧潮、《喜羊羊与灰太狼》、"不差钱"捧红小沈阳、《中国不高兴》大热、网瘾
<正>急性根尖周炎时进行根管开放引流,可快速降低疼痛,但由于开放的根管与口腔相通,造成根管内继发性混合感染。首诊封药可防止根管内菌量增加和细菌种类改变。本观察选择早
<正>韩愈曰:"师者,所以传道授业解惑也。"许多人认为,此三者中以"授业"为最易,其次是"解惑",最难者为"传道"。"授业"就是将自己所学传授给学生,换言之,即是俗语所言从自己的
以一个500相对光学单位(RLU)为ATP基准值的检测设备组合,使用ATP荧光测定与微生物分析相结合的方法被提议用来提高食品行业和医疗卫生行业的清洁卫生标准,在实际工作中具体的操
<正>我们在阅读小说第十回《林教头风雪山神庙》时,感受到作者花费大量笔墨在描摹林冲这个人物,其中作者运用了大量的动作、语言以及心理方面的描写来塑造人物。环境描写花费
目的探讨新生大鼠背根神经节(DRG)的机械敏感性离子通道(MS通道)生物物理学性质。方法取出新生大鼠DRG细胞,培养2~4d后,应用细胞贴附式和内面向外式膜片钳技术对细胞膜上的MS
冷轧薄板在社会生产、生活方面有着广泛的应用,它的需求量在逐年增加,用户对产品质量的要求也越来越高。在我国的冷轧生产中单机架冷轧机由于投资少,生产灵活等优点而占有重
移民和人口迁移问题,在中国历史上各个朝代普遍存在,移民问题影响广大,历来受到各朝代统治阶级的关注。进入清代以来,由于清政府政策及自然灾害等因素影响,移民以不同于清代
城市湖泊湿地是城市水环境的重要组成部分,不仅是当地市民休闲游玩的首选之地,而且具有独特的生态功能,是单位面积生态服务价值最高的生态系统类型之一。但随着我国城市化速
近年来,五常市农民专业合作社快速发展,入社农户迅速增加,农民组织化程度不断提高。截至2014年末,在市工商局注册的各类农民专业合作社发展到3100家。为进一步了解五常市农民