随着人们生活水平和社会文明程度的不断提升,关爱老年人及残疾人的呼声越来越高,整个社会对康复训练器械的需求也随之增加。我国下肢功能性障碍患者数量庞大,现有的人工康复效果有限且费时费力,同时患者的自主生活能力受到很大限制,所以研制一款适应性较强的下肢康复训练机器人具有很重要的现实性意义。本文根据老年人、残疾人以及行走功能障碍患者的康复护理需求,在黑龙江省发展高新技术产业专项资金项目的资助下,研究设计了一种新型的多功能下肢康复训练机器人。同时根据机器人的相关性能检测需要,配套研制出了一台机器人性能检测平台,以保证机器人的各项主要设计满足国家安全标准,能够给患者提供一个安全的使用环境。根据本文对机器人及其性能检测平台的设计指标和总体方案的制定,将机器人整体结构分为三大模块:移动车体模块、起坐模块和下肢康复模块;将检测平台结构分为底部承载平台和外围保护框架结构。在利用CREO2.0完成机器人及检测平台三维建模的基础上,借助ANSYSworkbench完成了相关结构的有限元分析及优化。在机器人及其检测平台结构设计的基础上,提出了机器人的总体控制方案并完成了检测平台性能参数检测系统的设计。建立了机器人重要功能模块的动力学与运动学模型并进行仿真分析。同时建立了直流伺服电机模型,完成了机器人相应功能模块的位置速度双闭环伺服控制仿真。通过上述的研究设计,研制出机器人及其性能检测平台实验样机,利用dSPACE半物理仿真平台完成了实验样机和互邦牌电动轮椅的移动车体性能参数对比实验,并进行了真人模拟的机器人功能性验证实验,各系统运行平稳,性能参数达标,证明了本课题理论研究的正确性和结构控制方案的可行性,为日后机器人产品的产业化奠定了基础。