【摘 要】
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四轮转向技术作为改善操纵技术稳定性的主要手段之一，它直接影响着转向的准确性和精度。本文针对四轮转向系统的工作原理、转向要求、控制方法以及采取的控制方案进行了比较全
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四轮转向技术作为改善操纵技术稳定性的主要手段之一，它直接影响着转向的准确性和精度。本文针对四轮转向系统的工作原理、转向要求、控制方法以及采取的控制方案进行了比较全面的分析和研究，采用DSP作为数字控制器的核心器件完成了控制器的硬件设计，利用了CC2000软件完成控制器的软件设计。在实现四轮转向系统的前轮转向、全轮转向以及斜行转向等功能的基础上，重点讨论转向系统在转向过程中，如何保证左右两侧转向轮转角的转向关系，同时为了保证转向的实时性与转角的精度，采用了带PID算法的闭环控制方法，并且利用MATLAB软件对PID参数进行了优化，最后通过实验对控制器的功能及控制性能进行检验，并进行了改进。
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