【摘 要】
:
GPS即全球卫星定位系统(Global Positioning System)是目前世界上唯一最完善的全球导航卫星系统,由于其具有提供全球范围的、连续的实时三维位置、速度信息和精确授时等功能,
论文部分内容阅读
GPS即全球卫星定位系统(Global Positioning System)是目前世界上唯一最完善的全球导航卫星系统,由于其具有提供全球范围的、连续的实时三维位置、速度信息和精确授时等功能,自投入使用以来,就得到了广泛应用,新产品层出不穷,涉及到交通工具、地理定位、时间精调,以及武器精密制导等各个领域。然而,在一般情况下,GPS接收机,尤其是低价位的单机GPS接收机,其定位精度往往不能令人满意,一般定位误差在10-15米左右。这是因为GPS在定位过程中包含了许多误差源,尤其是测量随机误差和卫星的几何位置误差。这些误差利用传统的方法很难消除,而滤波算法是减小GPS定位随机误差的重要方法,利用各种滤波方法可消除多种随机误差,从而使得GPS导航定位精度得到提高。常用的最优滤波方法为卡尔曼滤波。但标准的卡尔曼滤波只能用来解决线性的问题,无法解决非线性问题。而对模型进行线性化的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)在一定程度上影响了系统的性能。因此近年来,直接使用可处理非线性问题的平淡卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter, UKF)正在逐渐成为研究高精度GPS定位的有效方法。本文首先回顾了GPS的发展,简述了软件GPS接收的基本结构及定位原理。接着介绍了用于GPS定位的通用模型,并采用平淡卡尔曼滤波算法作为单机GPS的定位估计算法,从而得出高精度的位置信息。由于卡尔曼滤波是增长记忆滤波,如果系统动态模型变化规律精确已知,又无需考虑计算误差,那么在一般情况下它给出了一个随着观察资料的积累精度不断提高的估计。估计误差协方差Pk的范数随着时间的增长不断减小,因此新的观察资料对修正状态估计的作用逐渐减弱。但是,实际上系统动态模型的变化规律是很难在事前完全知道的。这样,一方面这些系统的参数在变化,另一方面,在递推过程中还是把这些已经变化了的参数当作精确值来进行运算。于是,计算的误差协方差阵的范数随着时间的增长不断减小,而实际误差协方差却不断增大,最后导致滤波器发散。本文在平淡卡尔曼滤波中加入衰减因子,提出了衰减记忆卡尔曼滤波(MAUKF),使得新的测量值的权重增大,而对旧的测量值的信赖逐渐减小。通过实验验证,其定位精度高于平淡卡尔曼滤波。本文的研究工作,可用于GPS软件接收机输出高精度定位数据的定位解算,也可用于高性能接收机中定位解算方法的改进。
其他文献
近几十年来,随着工农业的迅速发展,我国的土壤污染问题越来越严重,且污染物类型日趋复杂化和多元化。其中重金属与有机物的复合污染问题尤为突出,严重威胁土壤可持续发展,长此以往会造成严重的环境后果。重金属移动性强,易被植物吸收并富集,影响作物品质与产量,并可通过食物链进入人体,危及人类健康。邻苯二甲酸酯(PAEs)是世界范围内最常用的塑化剂,广泛存在于农用塑料薄膜中,随着种植年限增加,其中的PAEs会逐
本论文由三章组成:第一章对隐轴蛇菰(Balanophora cryptocaulex)全草进行了化学成分研究,并对部分化合物做了活性筛选。隐轴蛇菰(Balanophora cyptocaulex)为蛇菰属(Balanophora)的一种植物。蛇菰属(Balanophora)植物分布于大洋洲及亚洲的热带和亚热带,中国产19种。蛇菰属(Balanophora)植物作为传统的中药材,全草入药,能清热解毒
薪酬体系是现代企业管理制度的重要组成部分。薪酬体系是否科学合理、是否具有激励性,直接关系着企业员工的积极性和公司竞争力的提升,同时也对企业的生存和发展有着深远的影
本文对微波吸收材料的复介电系数和复磁导率的测量方法进行综述和分类。接着对平衡电桥-干涉法、微波矢量网络分析仪法、双六端口技木、多入射角透射测量、时域法和用噪声源
玉米地膜覆盖栽培是以保温防寒,争取鲜食玉米早上市或提高产量,把地膜覆盖、配方施肥、科学管理等综合配套的一种高产栽培技术。特从整地施肥、品种选择、种子处理、播种覆膜
目的 分析在老年冠心病患者群体中应用超声心动图检测肺动脉高压的临床应用价值。方法 选取我院2015年1月~2016年3月收治的老年冠心病患者84例,按照肺动脉收缩压水平随机将
近年来是上海轨道交通建设的高潮期,处于市中心道路各条轨道线路站点相继开工建设,并且相当数量车站的施工围场位置都被设置在主干道上或在其周边,同时这些站点必须在2010年
通过对现阶段高校及作者本校医学定向生管理工作的分析.结合本人工作经验和体会,争对性地提出对特殊班级学生管理的认识。
膝关节为人体承重大及结构复杂的关节,在日常生活中相关的膝关节疾病很多,其中膝关节交叉韧带损伤较为常见,为稳定膝关节,提高生活质量,以往的治疗方法均采取手术切开,交叉韧带端端
本论文由三章组成。第一章进行了唇形科(Labiatae)益母草属(Leonurus)植物益母草(Leonurus japonicus)中化学成分的分离鉴定及其抗炎活性研究。通过正相、反相、分子筛色谱等各种分离技术从益母草95%乙醇提取物中共分离鉴定了 43个化合物,包含32个二萜(10个新化合物,另有7个化合物与本课题组王永梅分离得到的新化合物相同):化合物1和2为降二萜;3和4是一对同分异构体,