本文首先分析了CAN总线及CANopen协议,提出了一种在内置CAN控制器的32位微控制器上实现监控系统中的智能CANopen从节点的软硬件解决方案。论文完成了具有CAN总线通讯功能的智能从节点模块的硬件设计,节点具有温度测量和电机控制两种功能。详细分析了STM32F103C8T6内置CAN控制器的工作原理,将实时多任务操作系统μCOS-Ⅱ移植到STM32平台上,并实现模块化软件设计,对CAN报文实现收发,把CANopen各通信对象及主要模块进行了接口函数的标准化封装,论文中给出了软硬件设计的详细电路图和程序流程图。CANopen智能从节点的设计实现了将现场的温度变化数据发送到CAN总线上,接收来主节点的控制和管理命令,驱动电机进行执行,充分发挥CANopen对象字典的优势,实现了主节点对智能从节点的在线灵活配置。最后通过CANopen测试软件对智能从节点模块,在具体应用环境下进行了实际测试,验证了论文提出方案的可行性。测试结果表明模块的CANopen通讯对象在CAN总线上数据传输高效,可靠,封装和解析准确,达到了预期的效果,具有很好的堆广应用价值,验证了论文提出方案的可行性。