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采用轮毂电机驱动的电动轮汽车,在提高驱动能力和整车操纵性方面有很大优势,但汽车底盘相对于传统燃油汽车有很大改变,这对底盘集成控制系统的性能提出了更高的要求。论文在沈阳市科学计划项目“电动汽车双馈全驱差速及操纵稳定性控制关键技术研究”(F12-277-1-11)的资助下,研究并设计了电动轮汽车底盘集成控制系统。底盘集成控制系统采用协调控制结构,各子系统进行独立设计,协调控制系统根据工况协调各子系统工作。根据车辆动力学原理建立四轮全驱电动轮汽车七自由度非线性模型。基于所建立的车辆模型,分别独立设计开发主动前轮转向子系统(AFS)、刹车防抱死子系统(ABS)及横摆力矩控制子系统(DYC),并对其进行仿真分析,验证其有效性。提出底盘集成控制系统总体设计方案,采用协调控制结构。AFS与DYC子系统之间相互耦合,为充分发挥各自优势,对二者进行大量仿真分析,判断其有效工作区域。对车辆行驶工况进行辨识,根据各子系统适用工况进行任务逻辑的分配。设计协调控制系统,基于模糊算法调整AFS与DYC之间的权值,实现二者之间控制的柔性切换。仿真结果表明:所设计底盘集成控制系统可提高车辆在转向行驶时的侧向稳定性。为提高对底盘集成控制系统试验的准确性,基于xPCTarget平台,建立了底盘集成控制系统硬件在环仿真试验平台。其主要结构包括:目标机、宿主机、数据采集卡、上位控制器和下位控制器。宿主机通过TCP/IP协议将C代码化的车辆模型下载到目标机中;数据采集卡实现目标机与控制器之间的数据交换;上位控制器与下位控制器间采用CAN总线技术进行通讯。通讯测试实验结果表明,所设计硬件在环仿真平台满足设计要求。