掘进机的智能化是近年来巷道掘进领域的研究热点。所谓掘进机的智能化控制，是指对掘进机的智能行走控制、仿形截割控制、恒功率控制、工作状态智能感知控制等。本论文重点进行了巷道掘进机位姿参数的控制研究。首先，介绍了对掘进机进行位姿监测的目的和意义，指出了智能掘进机对位姿参数精确控制的要求。分析了目前国内外对移动机器人（包括智能掘进机）的定位方法，指出了其存在的不足。其次，进行了掘进机的运动学研究，包括机身运动学和掘进机器人多关节运动学，进行了其机身位姿的定义，得到了机身相对于巷道基准、截割头中心点相对于机身坐标系的坐标，并最终得到由截割头中心坐标换算到巷道基准坐标的方法。然后，针对掘进机的工作过程和不同工况，分析了掘进过程的截割工艺，提出了针对位姿和仿形截割的“可控区域”的概念，得出了“可控区域”的数学模型。最后，设计了掘进机位姿参数的测控系统，分析了不在“可控区域”下的掘进机机身调整的策略，并计算了通过各个油缸和马达调整位姿的方法。本文设计了掘进机位姿参数的测量装置，分析了其调整位姿参数的工作原理和方法，提出了掘进机智能截割的“可控区域”，设计了位姿参数的控制系统，该套系统具有适应性强、可靠性高、操作简便等优点，可以掘进机的智能行走和后续全自动掘进提供基础。