本文运用模糊自适应PID控制理论，并用TMS320F2812数字信号处理器为核心的硬件电路对猎雷声纳基阵稳定控制系统进行控制，从而满足其在各种海况下的稳态指标和动态要求。 本文首先为声纳基阵姿态稳定系统建模并用经典PID控制理论对系统加以闭环控制，同时分析了在这种控制规律下系统的响应特性，为了便于和后面的模糊PID控制器进行比较，还进行了系统仿真。接下来介绍了模糊自适应PID控制器的基本原理，并设计了相应的控制器。通过对控制系统仿真，表明了模糊自适应控制器在很大程度上性能优于经典PID控制器，设计的声纳基阵姿态稳定系统无超调，响应速度快而且抗干扰能力强，具有很好的鲁棒性。这对于体积较大结构复杂的猎雷声纳基阵的运动是必要的。 文章还用较大篇幅对上述声纳基阵姿态稳定系统进行硬件设计和软件实现，硬件设计主要是应用DSP实现控制规律，应用多级旋转变压器电路对角度信号进行采样读出，用A／D进行速度信号采样，并用D／A电路把控制规律要用的数据转换成模拟信号用于伺服回路。软件设计方面主要分析了软件设计的一些基本思想；画出了主程序和部分子程序的程序框图。最后在硬软件设计的基础上对整个系统进行了调试。