二次调节液压传动系统是区别于传统的一次元件 (液压泵) 的调节，直接对二次元件 (液压马达/泵) 进行调节的系统。二次调节液压传动系统具有许多显著的优点，比如：结构简单、效率较高。二次调节系统特别适用那些负载质量较大、具有周期性、在短时间内需不断加速和制动的大中功率场合 (如车辆系统和升降系统)，其节能效果十分显著。 通过参考相关的资料，和其他一些液压传动回路比较，从理论上介绍了二次调节液压传动系统的原理、发展方向及现状，着重介绍了二次调节系统的节能原理和分析。简要介绍了二次调节最基本的控制规律如：转速控制、恒转矩控制和恒功率控制。 在理论分析和研究的同时，对二次调节转速、转矩、功率系统分别进行建模，并且着重分析二次元件摩擦模型的数学表述。通过仿真，对二次调节系统考虑摩擦和不考虑摩擦的动态特性进行了比较，从中得出摩擦对二次调节系统动态特性的影响。在不考虑摩擦的情况下，对二次调节系统的转速、转矩和功率的阶跃响应分别进行了仿真研究，而且对转速、恒转矩和恒功率的节能效果进行了比较分析。 针对摩擦模型对动态特性的破坏，根据最优化理论设计了最优 PID 控制器改善了系统的动态特性。通过设计基于 Lyapnov 函数为基础信号综合自适应控制器来补偿摩擦模型。通过研究鲁棒控制，提出了基于鲁棒控制的局部动态鲁棒控制器的设计思想并且针对二次调节转速控制设计了局部动态鲁棒补偿器。 以上的仿真，都是通过 MATLAB 语言编程和运用 Simulink 搭建仿真图来实现的。通过仿真结果得出一些有价值的结论，为进一步深入研究打下良好的基础。 最后通过实验台的实际实验，作出二次调节转速、转矩的阶跃响应实验曲线验证了仿真结果的可信度。