液压机械式无级变速器（Hydro-mechanical continuously variable transmission，简称 HMCVT），对外负载具有良好的自动适应能力，且具有分级连续变矩和变速的能力，其换挡冲击小、操纵简单，能按最佳的换挡时机进行自动换挡，能够实现非道路车辆平稳地起步、无级变速等效果，且 HMCVT具有良好的减振性能、较高的传动效率，因而该变速器在非道路车辆，特别是拖拉机上的使用日趋增多。如果 HMCVT在工作过程中存在传动误差，会影响变速器的动力输出平稳性和输出功率，从而影响变速器的使用性能，因此对于液压机械式无级变速器传动误差的研究具有重要的理论意义和应用价值。　　选取东方红大功率拖拉机的 HMCVT为研究对象，主要研究内容和研究结果有：　　1.针对于大功率拖拉机 HMCVT的结构特点，建立行星齿轮变速系统的载荷分布静力学模型。利用当量啮合误差原理，研究在静态特性下影响行星齿轮变速系统传动误差的主要因素。运用控制变量法，研究这些主要因素对行星齿轮均载系数的影响规律，研究对行星齿轮均载系数影响最严重和最剧烈的误差因素。根据角频率相同时传动误差的耦合原理，对行星齿轮变速系统传动误差的各个误差因素进行耦合，并提出了耦合方案，减小了传动误差。　　2.选取 HMCVT中机械变速机构为研究对象，以减少变速器的功率损耗为目的，研究了传动误差随时间的变化规律。利用当量啮合误差原理，建立变速器中行星齿轮组、定轴齿轮副和二者共同作用时的传动误差与时间的关系式。比较各挡位的总传动误差和行星齿轮组传动误差，分析瞬时总传动误差最大、最小的挡位以及总传动误差的主导因素。在角频率相同时，行星齿轮组传动误差和定轴齿轮副传动误差存在耦合关系。利用蒙特卡罗法，验证了研究所得规律的正确性。建立总传动误差与功率损耗的关系式，以减小传动误差为途径，提出了减少变速器功率损耗的措施。　　3.以 HMCVT中的液压变速机构为研究对象，分析液压变速机构传动误差的机理，推导在一般情况下传动误差的计算式。通过运动仿真，验证液压变速机构传动误差计算式的正确性。分析液压变速机构传动误差的主要影响因素和其他影响因素，可知最主要的因素是斜盘倾角偏差。通过改变斜盘倾角偏差的大小，研究此变速器中轴向柱塞泵传动误差的变化规律。运用流体仿真法和计算法，分析液压变速机构传动误差对柱塞泵流量、功率和柱塞马达转速的影响。以达到传动系统要求的容积效率为目的，分析了斜盘倾角偏差允许的变化范围。　　4.以 HMCVT中的机械变速机构和液压变速机构为研究对象，研究HMCVT的功率分流特性。选取 HM2挡位，研究机械变速机构传动误差和液压变速机构传动误差以及两者共同作用时对变速器输出功率的影响。运用MATLAB仿真计算，研究由传动误差引起的机械变速机构瞬时功率损耗、液压变速机构瞬时功率损耗和总瞬时功率损耗与液压功率分流比之间的变化规律。提出了减小变速器瞬时功率损耗的措施，以满足拖拉机在不同工况下的作业要求。　　本论文研究 HMCVT中机械变速机构和液压变速机构传动误差的变化规律，以及机械变速机构和液压变速机构共同工作时 HMCVT总传动误差的变化规律。研究传动误差对 HMCVT输出功率的影响规律。提出传动误差的耦合措施，从而减小 HMCVT的功率损耗和流量损失。本研究可为今后 HMCVT的设计提供一定的理论基础。