如今我国各个海域的海洋资源不断地被许多国家非法抢夺及霸占。因此必须加强我国的科研技术和现代军事力量,从而保卫我国的海洋资源,进行军队的装备整改。为了这个了解特种装备在水下的动态弹射试验,进行特种装备运作时的水动力特性和空泡运动机理研究（此实验对航行体的弹射轨迹和动载荷有重要的参考作用）,水下平台约束空间潜浮控制系统就在此背景下应运而生,该系统是一种新型的并联机器人系统,利用绳索作为驱动元件,实现被控对象在约束空间内潜浮控制。首先,本文基于水下平台约束空间潜浮控制系统的系统功能要求及技术指标进,对系统方案进行设计分析,确定了水下平台约束空间潜浮控制系统的系统组成及试验步骤。其次,本文针对水下平台约束空间潜浮控制系统易受干扰、非线性、强耦合等关键问题,开展了水下平台约束空间潜浮控制系统的运动学及动力学建模及液压系统原理等关键技术点的研究,并提出一套基于环形耦合控制策略的模糊PID同步控制器,实现四台液压绞车的同步控制。然后,为有效验证本文所设计控制策略及算法的可靠性及稳定性,开展对了对水下平台约束空间潜浮控制系统的水上及水下硬件研制及软件开发。最后,开展水下平台约束空间潜浮控制系统现场自动化集成工作,并基于硬件设备编写控制系统程序,完成对机器人的运动控制,验证平台同步控制策略及控制算法的可靠性及稳定性。其结果表明,本文所设计的水下平台约束空间潜浮控制系统可供特种装备在水下的动态弹射试验。