拖车的控制系统设计是拖曳水池拖车设计中很重要的一步。本文给出了系统的组成部分及工作原理,并简要地对各部分加以说明。同时对控制系统的软件流程进行了设计,其中主程序是主要完成遥控状态与自主控制状态之间的相互切换。由于拖车的运行主要是控制系统通过控制电动机驱动它而运行的,因此本文主要研究电机及其控制系统部分,对于系统中其他组成部分在设计中仅做简要的介绍。针对拖车本身惯性大的特点,本文结合拖车运行时要求调速范围广、稳态精度高、动态相应快的技术要求,控制器采用目前国内外先进的自动化成果——智能化功率集成电路,西门子公司研制的PWM驱动装置——6RA70全数字直流调速器,并且控制方案选择双闭环调速。使用Matlab中的Simulink工具箱,对电机的双闭环调速系统进行动态分析,验证了转速环PID调节满足了系统调速精度高,系统动态性能好,响应速度快的特性,系统的超调量不到1%,实现了无静差运行。最后,本文在硬件和软件两方面,对拖车控制系统的通信接口进行了设计。其中包括工控机与多单片机通过异步串行通信实现主从结构的多机通信的接口电路设计;遥控系统中,蓝牙模块ROK101007与上位机以及下位机之间的串行通信接口电路设计。