【摘 要】
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随着机器人等复杂控制系统的发展，对于驱动机构精密度和动稳性能的要求日益提高。传统上由多个单自由度驱动元件和复杂机械传动机构组成的控制系统虽然满足了对于复杂系统多维运动控制的需求，但其复杂的控制策略和机械机构的配合误差成为系统性能的一个重要瓶颈。作为多自由度驱动元件的球形电动机简化了系统机构，提高了系统动稳态性能，成为当前机电驱动元件的一个研究前沿。 本文研究了双极永磁型球形电动机的电磁关系，
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随着机器人等复杂控制系统的发展，对于驱动机构精密度和动稳性能的要求日益提高。传统上由多个单自由度驱动元件和复杂机械传动机构组成的控制系统虽然满足了对于复杂系统多维运动控制的需求，但其复杂的控制策略和机械机构的配合误差成为系统性能的一个重要瓶颈。作为多自由度驱动元件的球形电动机简化了系统机构，提高了系统动稳态性能，成为当前机电驱动元件的一个研究前沿。 本文研究了双极永磁型球形电动机的电磁关系，将不对称绕组折算为对称绕组，建立了电机的电磁模型：电压方程式、磁链方程式和电磁转矩
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