磁浮列车性能的好坏主要取决于悬浮控制系统,所以,研究悬浮控制方法具有重要意义。本文从两个角度研究悬浮控制器的控制性能,一个是优化控制器的参数,另一个是建立控制器的评价体系。主要研究内容与结论如下：1.建立了悬浮系统的两个不同的线性系统。一方面,利用一阶泰勒公式将悬浮系统在工作点处展开为线性系统1；另一方面,利用微分几何的方法将悬浮系统转化为新坐标下的线性系统2。结论：线性系统1具有两个不同的子系统；线性系统2具有两个相同的子系统和较多的保留了原系统的非线性特性。2.针对含未知参数的悬浮系统进行参数辨识和稳定性分析。利用最小二乘拟合法辨识驱动线圈的参数和磁铁之间相互作用力的参数,即辨识的参数有a、6、c和d。结论：线性系统1中电磁铁1是稳定的,电磁铁2是不稳定的,而线性系统2中电磁铁1和电磁铁2都是不稳定的。3.设计了无观测器的状态反馈悬浮控制器和有观测器的状态悬浮反馈控制器,得到优化后的悬浮控制器。一方面,阻尼比和自然振荡频率是无观测器的状态反馈悬浮控制器的重要参数,阻尼比影响超调量,自然振荡频率影响稳态值；另一方面,初始条件是有观测器的状态反馈悬浮控制器的重要参数,初始条件影响上升时间。结论：线性系统1适合采用无观测器的状态反馈悬浮控制器,线性系统2适合采用有观测器的状态反馈悬浮控制器。4.设计了基于遗传算法的PID悬浮控制器和基于粒子群算法的PID悬浮控制器,得到优化后的悬浮控制器。一方面,设计基于遗传算法的PID悬浮控制器；然后,考虑编码方式、种群数、交叉概率、变异概率和最大迭代数对于悬浮系统控制器性能的影响,最后得到优化后的悬浮控制器；另一方面,设计基于PSO算法的PID悬浮控制器,考虑惯性权重、学习策略、最大速度和最大迭代数对于悬浮控制器性能的影响,最后得到优化后的悬浮控制器。结论：分别得到优化后的基于遗传算法的PID悬浮控制器和基于PSO算法的PID悬浮控制器。5.针对所有悬浮控制器,设计了基于层次分析法的模糊综合评价模型,对三种不同的控制器进行综合评价和比较。首先,根据悬浮系统的运载能力和抗外干扰能力,确定线性系统1的评价指标有2个一级指标,7个二级指标,20个三级指标,线性系统2的评价指标有4个一级指标,8个二级指标；其次,利用层次分析法确定每个指标的权重；然后,利用三级评判对线性系统1评价3种悬浮控制器,利用二级评判对线性系统2评价3种悬浮控制器；最后,得到评价结果。结论：线性系统1适合采用PID悬浮控制器；线性系统2适合采用状态反馈悬浮控制器。