本论文围绕悬臂掘进机机身位姿检测问题开展研亢,旨在实现对悬臂掘进机机身位姿绝对误差自动检测,最终实现煤巷自动定向掘进。论文建立了机身位姿检测的坐标系统,对机身进行了简化建模；全面系统定义了五个“悬臂掘进机机身位姿参数”(α、A、β、γ、L),研究了各参数与煤巷定向掘进间的关系；对煤巷自动定向掘进实现方法展开研究分析,提出了基于掘进机机身位姿绝对误差检测的定向掘进方式。论文研究提出了一套完整的掘进机机身位姿检测方案,并基于该方案对整套位姿检测系统进行了具体规划设计,完成了系统所需设备的设计研发、软件调试、系统整合及相关地面试验,完成了最终工业样机的制作。论文最后对整套检测系统进行了精度分析,开展了井下工业试验,对研究成果进行了实际应用。经井下试验验证,该位姿检测系统能较好适应井下工况环境,各项性能满足课题考核指标要求。