凭借着节能环保的优势,电动汽车在解决能源紧缺和环境污染的问题上发挥了重要作用,得到了飞速的发展。电动汽车主要有集中式和分布式两种结构。与传统燃油车和集中式驱动电动汽车不同的是,分布式驱动电动汽车（DDEVs）的驱动源由多个安装在轮辋内的电机（轮毂电机）或安装在驱动轮附近的电机（轮边电机）组成。多电机的应用使整车结构更加紧凑、效率更高,使得整车趋向于全电化。由于电机可独立控制,且有更精确的信息反馈,这就使得更精确的车辆主动安全控制得以实现,对提高车辆横向稳定性有重要作用。本文为提高分布式电动汽车的横向稳定性,提出的整车控制策略以直接横摆力矩控制为基础,构建了一种分层控制架构。并完成了以下研究工作:搭建了七自由度（7DOF）车辆模型和轮胎模型。基于Carsim软件建立整车仿真模型,在MATLAB/Simulink中搭建速度跟踪模型,永磁同步电机（PMSM）数学模型及其矢量控制（VC）模型,将Carsim模型和Simulink模型实现数据交互建立分布式驱动电动汽车的联合仿真平台。在同种工况下,通过与传统车辆的行驶状态参数比较,观察是否符合车辆正常行驶时的状态,验证分布式驱动电动汽车整车模型的有效性。在上层控制系统中,提出一种基于运动学模型和动力学模型的车辆质心侧偏角联合估计方法,该方法是将车辆同一状态下的两种方法估计数据通过均方误差最小原则进行融合来进行参数估计。对于估计路面的附着系数大小,采用标准路面的?-s曲线方程对当前车辆所行驶的路面进行估计。最终,通过仿真验证了估计质心侧偏角的联合方法的有效性和估计路面附着系数方法的有效性。在中层控制系统中,提出一种改进滑模控制器（SMC）的附加横摆力矩计算方法来实现直接横摆力矩控制（DYC）。建立了二自由度（2DOF）车辆模型,并在此基础上将该模型所计算得到的车辆质心侧偏角和横摆角速度的理想值和车辆反馈的实际值的偏差作为滑模控制器的输入来获取维持车辆稳定行驶的附加横摆力矩。同时,为更好地抑制滑模系统抖振,在指数趋近律中增加特定函数,并通过数学推导证明该方法有效。在底层控制系统中,提出一种自适应调节多目标权重的方法来实现优化分配驱动力矩和附加横摆力矩。以轮胎利用率为基础,设计表征稳定性的目标函数;以电机MAP为基础,设计表征经济性的目标函数。并通过权重系数将两个目标函数转换为可调节权重的单目标函数。权重系数的调节是以车辆横向加速度和地面附着系数为变量,通过模糊原理来实现。接着,采用多元宇宙优化算法（MVO）进行电机最优转矩的计算。通过Carsim/Simulink联合仿真验证了提高分布式驱动电动汽车横向稳定性控制策略的有效性。结果表明,相比于转矩规则分配的控制方法,本文提出的控制策略既能提高车辆的稳定性,也能在车辆稳定状态下,提高车辆的经济性。接着,搭建电机加载实验平台,通过基于模型设计（MBD）的方式实现DSP28335系统软件开发,并利用外接电路实现电机驱动的目的,以此来验证整个闭环控制策略中应用在电动汽车轮毂内的永磁同步电机矢量控制的有效性。