近年来,新能源清扫车以其排放少、噪音小等优点,逐渐在城市道路清扫工作中普及开来。为进一步提高新能源清扫车的性能,可以引入嵌入式平台,对路面的清洁情况进行感知。本文针对此需求,设计了一种智能清扫车路面垃圾检测系统软件,为机器视觉算法的部署提供设备控制、数据管理和远程调试功能。本文分析了应用于智能清扫车的路面垃圾检测系统的功能需求,从降低系统资源占用的角度将系统分为控制端和监控端两部分。控制端部署于嵌入式平台,负责所有必要功能实现,可以独立工作。监控端可部署于多种平台,负责软件参数的查看和调试。针对控制端软件,本文设计了基于Reactor模型和HSHA线程管理模型的事件驱动软件架构,将系统设备的行为抽象为事件进行异步处理。设计了监控端的基于M/V模型的远程调试管理软件架构,在M/V模型的基础上添加了网络通信模块,将控制端软件参数与结果进行远程同步显示和修改。根据系统设计需求,本文对控制端和监控端软件进行了模块划分和C++语言实现。控制端软件中存在多个耗时部分,如图像获取、图像转换等,本文中使用多种针对性方式进行了优化。对于监控端软件,本文对用户界面进行了规划和设计,在注重系统交互的友好性的同时保持了软件的可扩展性。本文中以包含ARM架构CPU的Jetson AGX Xavier平台为核心搭建了智能清扫车路面垃圾检测系统硬件实验平台,测试了系统所需的各项功能完成情况,并针对整个工作流程的各个关键环节进行了详细的软件性能测试。