可变形煤矿救援机器人SLAM与自主导航的设计与实现

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煤炭在我国一次能源结构中占比较大,我国现阶段的主要燃料仍以煤为主,随着煤炭行业对运量与效率要求的提高,货运站煤炭装车设备正朝着多功能、智能化方向发展。由于货运站煤炭装车设备处于煤炭运输的重要环节,因而保证其稳定运行、提高装车效率对货运站安全高效装车具有重要意义。针对现有的货运站煤炭装车方案效率低能耗高等问题,提出了一种新型的火车装车方案,此方案是将传统的装载机运输与输送机运输方案相结合,设计了正铲
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根据对现有多规格的巷道锚固支护工艺及顶板锚固孔钻进作业方案的调研,锚固机械在不同岩层组成类型的顶板环境下工作时,不同的顶板岩层分布情况会影响锚固钻进方案的参数制定,对锚固机械在结构设计上构成直接影响。其中,锚固机组的具体设计从不同顶板锚固方案出发,要考虑设计过程中的机体和工作精度上的双重影响。依据锚杆钻机对煤巷多级顶板锚固孔钻进工程的研究背景,从项目提供的井下煤巷条件中,收集不同的顶板岩层相关岩石
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平头立铣刀在数控铣床或加工中心中被广泛应用,为提高平头立铣刀的设计效率,研发出三维参数可视化设计软件,实现三维实体模型的快速输出。对平头立铣刀进行仿真分析和磨损、破损试验,分析刀具失效的部位和原因,对提高加工精度,延长刀具使用寿命有很大意义。论文主要研究工作如下:1、对平头立铣刀的相关参数和特征进行分析,建立平头立铣刀的刃形、螺旋槽、端面截形的数学模型,以被加工的平头立铣刀相关参数作为原始数据
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传统的掘进机破岩掘进时存在着地质适应性差、截齿磨损严重以及破岩效率低等问题,为了解决这一问题,在悬臂式掘进机的基础上提出了一种盘刀。盘刀是掘进机在破岩掘进过程中的截割部,它的磨损状况是影响掘进机掘进效率的重要因素之一,它的使用周期长短直接影响着工程中施工的成本。由此,对破岩掘进盘刀的制备与磨损规律的研究具有重要意义。其主要工作与内容如下:(1)在对盘刀的磨损理论基础分析时,首先确定了盘刀的结构,对
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液压支架作为煤矿开采的支护设备,其对维护井下高效开采及工作者的安全有着重要的作用。液压支架四连杆机构决定了支架梁端运动轨迹形态,梁端运动轨迹形态不仅对顶板维护和管理起着重要的作用,还与支架的受力状态有着密不可分的关系。本文以ZZ5000/14.5/31型大倾角液压支架为研究对象,讨论了四连杆机构的零件尺寸误差和轴孔疲劳磨损对液压支架梁端运动轨迹的影响,并作出了轨迹误差分析。然后用UG对ZZ5000
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链轮是刮板输送机运行过程中耗材最大的零部件之一,随着运行时间的增长,链轮在交变载荷的作用下,轮齿强度逐渐下降,导致出现断齿和脱链等问题,为增强链轮的耐磨性并延长其服役寿命,本文对刮板输送机链轮和圆环链的啮合原理进行理论分析,研究链轮的磨损机理、主要失效形式和疲劳寿命。基于链轮和圆环链接触的空间数学模型,确定ANSYS WORKBENCH坐标系下链轮的受力方向和大小,通过SOLIDWORKS建立链轮
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机床设备作为装备制造业的核心组成部分,其产品性能、精度、寿命等要求越来越高,进而要求机床进一步朝着高效率、高精密、高自动化、高柔性、低损坏率等方向研究发展,而在机床中承担导向和承载作用的滑动滑块导轨副的承载性能、抗摩擦磨损性能以及抗热性能对机床整机的加工精度、产品质量、寿命起着重要的作用。而表面织构被证明是改善摩擦副特性的一种有效可行手段,因此将微织构应用于机床滑动滑块导轨副中,有望能进一步提升机
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玄武岩纤维树脂混凝土(Basalt Fiber Polymer Concrete,BFPC)材料是一种具有高比刚度、高比强度、低热膨胀系数、良好的和易性等优异性能的矿物复合材料,因而以其制造机床基础件能够有效的提高机床基础件的静、动、热态性能,该材料也因此被认为是在机床基础件制造中具有很好应用前景的材料之一。然而,使用该材料制造的机床基础件中不可避免的存在钢-BFPC结合面,其接触刚度对于机床基础
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针对选煤行业对煤泥的回收利用率要求越来越高,以及大部分选煤厂存在旋流器与煤泥水相关参数之间的匹配关系不佳所导致旋流器分离性能偏低的问题。本文以某选煤厂的YD350-14水力分级旋流器为研究对象,以进一步提高旋流器的分离性能为目的,结合流体力学、振动学等相关理论,开展旋流器分离性能及可变参数(入料浓度、入料流量、安装角度)匹配关系的相关研究。主要内容包括:(1)为了对旋流器开展研究,针对某选煤厂的煤
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目前,国家对于煤炭行业的发展可谓是日新月异,煤炭机械作为煤炭开采必不可少的工具也日益受到重视,掘进和回采更是煤矿生产的重要生产关键环节,纵轴式掘进机在掘进中扮演着重要角色,破岩掘进截割系统是掘进机中至关重要的部件,其健康状态将直接影响到设备的掘进效率、整体性能。同时,在这个信息化飞速发展的时代,研究以数据为基础的掘进截割系统在役健康状态检测有助于提高其自身的安全性、可靠性及有效性,降低施工成本,保
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