在复杂的工作环境中,全方位移动机械臂依靠本身高冗余度的特性可以很好的保持较高的操作性。因此在工业制造,物流搬运等行业受到了越来越多的重视以及使用。开展全方位移动机械臂的协调运动控制研究具有重要的实际应用意义。本文以实验室搭建的全方位协作机器人为研究对象,开展了全方位移动机械臂的协调运动控制研究。全方位协作机器人是由基于MY轮的全方位移动平台和新松SCR5型6自由度机械臂构成,针对机器人运动过程中移动平台与机械臂之间的协调运动,首先,通过分析移动平台中3组全方位轮与平台之间的运动学关系,以及利用标准D-H法构造出6自由度协作机械臂关节空间与末端笛卡尔空间的运动学映射关系,建立起全方位协作机器人的完整的运动学模型。推导出了机器人的雅可比矩阵。在此基础上,进一步分析了机器人的冗余特性,利用3个冗余参数κ1,κ2和κ3表征移动平台给机械臂引入的冗余行为。基于运动学模型和设定的冗余特性,综合角度最小变化以及将移动平台的位姿变化量作为运动误差的末端执行器补偿算法,提出了协调控制的运动策略。最后进行全方位协作机器人的运动仿真和实验,仿真与实验的结果表明,协调运动策略可以保证机器人运动的协调性,理论计算结果准确。验证了协调运动策略的正确性和可行性。