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传统机器人因为其结构的刚性，不能很好地满足当今工业生产的要求，而可重构模块化机器人的出现，使得机器人领域的发展有了一个新的方向。
论文主要由以下四个部分组成：
(1)模块划分与模块的结构设计；
(2)数据库平台设计；
(3)机器人的构形设计；
(4)运动学分析。
第一部分，首先，根据机器人的使用要求和机器人结构的有关理论，确定了模块的划分原则，然后，根据该原则对模块进行了划分，并对不同类型的模块进行了结构设计，最后，对构形空间进行了描述与计算。
第二部分，对可重构模块化机器人数据库平台的研究。首先，对数据库平台进行了设计，然后，利用Access软件建立了模块数据库平台，并通过ODBC数据源接口将其与MATLAB连接，并给予了应用举例。
第三部分，对构形设计的研究，对构形设计的基本原则进行了初步分析与研究，对构形设计问题分析和描述之后，建立了构形设计的模型，最后，利用遗传算法对构形设计优化问题进行了研究。
第四部分，运动学分析，分别建立了不同类型模块的坐标系，并且给出了变换矩阵；结合指数积公式，分别对可重构模块化机器人的正逆运动学进行了分析，给出了正运动学公式以及逆运动学的迭代公式。
在文章结尾部分，针对整片文章所做的工作进行了简明扼要的总结，并且，根据目前的研究进展以及所做的成果，初步提出了下一步研究工作的方向。