【摘 要】
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该文针对气动六自由度关节机器人进行气动伺服系统控制方面研究.由于气动伺服系统固有的强非线性影响,使得控制精度和稳定性难以达到理想效果.该文对机器人单关节分别进行了
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该文针对气动六自由度关节机器人进行气动伺服系统控制方面研究.由于气动伺服系统固有的强非线性影响,使得控制精度和稳定性难以达到理想效果.该文对机器人单关节分别进行了建模,通过直接反馈线性化实现了输入输出线性化,使用线性系统理论对气压伺服系统这样一个非线性系统进行控制器设计,最终实现机器人单关节可控.该课题在设计控制器以后对机械手进行了大量的实验研究,使单关节控制稳态精度均小于0.5°
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