汽车电动助力转向系统(EPS)是近年来发展起来的一种新型转向系统,具有节约燃料、减轻自重、提高主动安全性、有利于环保等一系列优点,正逐步取代传统的液压动力转向,成为世界汽车技术发展的研究热点之一。计算机性能的飞速提高和虚拟样机仿真技术的迅速发展,为电动助力转向技术的深入研究提供了必要的条件。ADAMS是世界上应用最广泛的机械系统动力学仿真分析软件。本文基于ADAMS软件,对装备EPS系统的整车多体动力学虚拟样机模型进行了仿真控制分析。首先对EPS系统的结构、工作原理、特点、发展及现状等进行了阐述。利用ADAMS/Car模块建立了装备EPS系统的整车多体动力学模型,模型包括前／后悬架、转向系统、前后车轮、路面谱,另外在转向轴上增加了助力转矩的简化模型,来模拟EPS系统的助力作用。研究了EPS系统助力特性的理想形式与基本特征参数,比较分析了不同形式助力曲线参数的影响。结合所建样机模型,确定了一种车速感应型助力特性曲线,仿真结果证明了EPS在提高汽车低速行驶转向时的轻便性方面有显著作用。利用模糊PD控制对电机电流控制,实现自适应。介绍了ADAMS/Controls联合仿真方法,研究了EPS系统的补偿控制策略,在MATLAB/Simulink中建立控制模型,与ADAMS机械系统模型结合起来,进行机电一体化联合仿真分析。仿真结果证明,在潮湿光滑路面上行驶过程中,进行大角度快速转向,在助力中加入横摆补偿可以提高汽车的稳定性；在汽车低速行驶转向回正时,施加回正补偿可以改善汽车因摩擦转矩而导致的回正不足。最后,通过简化模型利用状态方程在Simulink中仿真,将仿真结果与联合仿真结果比较,证明对于复杂系统联合仿真效果更真实、准确。