【摘 要】
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姿态协同最初指的是人类肌肉的协调收缩模式,许多肢体运动相关研究都基于这一概念进行开展。有关机械手及其抓取的研究中,姿态协同为离散抓取分类的手的运动图谱提供了新的认知。此外,姿态协同驱动还为机械手的抓取规划以及运动操作提供了新的方法。本论文主要研究仿人形机械手的设计以及抓取规划算法框架,其中包括如何以机械方式实现姿态协同传动,基于梯度下降法、抓取稳定性预测、以及双目视觉下物体表面重建的抓取运动规划算
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姿态协同最初指的是人类肌肉的协调收缩模式,许多肢体运动相关研究都基于这一概念进行开展。有关机械手及其抓取的研究中,姿态协同为离散抓取分类的手的运动图谱提供了新的认知。此外,姿态协同驱动还为机械手的抓取规划以及运动操作提供了新的方法。本论文主要研究仿人形机械手的设计以及抓取规划算法框架,其中包括如何以机械方式实现姿态协同传动,基于梯度下降法、抓取稳定性预测、以及双目视觉下物体表面重建的抓取运动规划算法。在以机械传动方式实现姿态协同驱动的仿人形机械手设计中,本论文提出了组合连续体机构,并将其两自由度的弯
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作为一种智能材料,热致形状记忆聚合物可以在外界温度变化的刺激下主动改变形状。这种独特的材料特性使得热致形状记忆聚合物在现代工程领域中具有巨大的应用潜力。通过向形状记忆聚合物基体中加入增强体可以制备形状记忆聚合物复合材料。其中,编织物增强体可以在材料的多个方向起到明显的增强作用,且变形极限较大。因此,热致形状记忆聚合物基织物增强复合材料具有更大的工程应用价值。目前,基于形状记忆聚合物复合材料的智能结
信息化、数字化、智能化是当今世界内容最深刻、影响最深远的技术变革,将推动社会生产力和生活方式的根本性变化。核电数字化设计系统是一个基于统一数据源的、以模型/数据为载体的、覆盖全专业的、高度协同和自动化的在线设计环境。本论文结合核电设计数据的特点,提出了核电数字化设计体系下的数字化协同设计模式,形成了核电数据管理的理论与方法,制定了核电设计的数据规范,然后在核电工程的需求分析和逻辑设计的基础上,开发
用户侧智慧能量管理系统是智能电网在用户侧的实现关键。当前用户侧智慧能量管理系统从设计理念到软硬件开发大多针对小规模用电设备的监控,存在系统无法自生长、可扩展性差、数据传输效率低、信息孤岛等不足,无法适应未来智能电网在用户侧的海量用户、海量设备、海量场景、海量数据的发展形态。本文提出以智能用电网络作为智能电网在用户侧的实践范式,依托当下飞速发展的物联网、大数据、人工智能、边缘计算等信息技术,从架构设
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