本文针对信息战中无人飞行器嵌入分布控制的高可靠性要求，研究适合异构嵌入分布计算平台的多模式容错技术，为平台可靠性研究奠定了基础。 根据系统的模块化、并行性和自治性等特征，结合容错需求提出嵌入分布节点、任务以及系统的理论模型，研究面向无人飞行器的嵌入分布计算平台关键节点内容错及节点间容错，设计了针对飞行控制系统的TMR冗余和数据链路终端双机备份容错。根据无人飞行器特点，以系统节点任务模型为依据，构造系统任务表STS和任务状态描述表STDT，提出了一种基于策略的故障自监测与自恢复的嵌入式软件容错技术。 文中从任务和资源角度分析了节点间相似关系，定义相似度等相关概念和计算理论，给出了相似节点自动发现算法SNAD、优化的相似节点自动发现算法OSNAD和关键任务在相似节点间自动冗余部署方法RTAD。在系统模型里给出故障检测、任务和失效节点恢复策略。对所设计的单节点TMR冗余容错策略和节点间任务冗余及恢复策略进行了仿真试验，实现了系统分布与容错控制。实验证明了系统设计是可行的，对无人飞行器嵌入分布计算平台可靠性有重要的应用价值。