四腿机器人足球赛决策系统设计与实现

来源 :同济大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:chinagood111
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
机器人踢球必备技能的实现是决策系统的基础.本文首先介绍必备技能的实现原理和过程:对于绕球靠近技术,提出利用迂回点形成的轨迹引导机器人行走;为了提高带球转身踢球技术的可靠性,需配合机器人腿部行走和头部抬起释放球的时序,本文提出机器人开始抬头的时间与腿部行走到轨迹特定点时间保持同步来实现等.接着介绍机器人的配合问题.本文对角色分配和协攻机器人的跑位问题进行深入探讨.提出利用效用函数方法进行角色分配,人工势场法引导助攻机器人跑位,并在四腿机器人足球赛上进行具体的算法分析和设计实现.如何将各离散的技能和功能形成有机整体,使机器人能根据动态变化的环境采取适当的行为呢?文章最后利用有限状态机的原理介绍我们在四腿机器人足球赛行为选择的设计方案和基本程序实现.
其他文献
随着时代的发展,具有直观性的视频图像已经逐步取代了比较抽象的文字,所以相对视频图像编码技术得到了大幅度的提升,而近些年由ITU-T VCEG和ISO/IEC MPEG共同发布的新一代国际视
在汽车防撞系统的设计中,安全距离的确定一直是人们关注的焦点,本文基于伪码相关检测原理重点研究汽车防撞系统中的测距问题。 论文第一章简述了目前汽车防撞系统的组成和国
本文通过对河北省省会高校人力资源开发状况的深入考察与研究,探讨了目前河北省省会高校人力资源开发中存在的问题,同时从不同侧面、不同视角阐述了河北省省会高校人力资源开
随着人们生活水平的不断提高,家庭安全服务正在逐渐引起人们的重视。由于子女的上班,很多老人尤其是患病者不能得到很好的照顾,出现险情时不能得到及时处理,存在很大的安全隐
电力电子技术和控制技术的飞速发展,使得交流调速性能可以与直流调速相媲美,目前,交流调速已进入逐步替代直流调速的时代。在高性能感应电机转速、电流双闭环调速系统中,首先要设计电流调节器,然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节,再设计速度调节器。因此,电流控制环是双闭环调节系统的重要组成部分,电流调节器的性能直接影响着整个系统的控制性能。人们已经对电流控制做了大量的研究,提出了很多有效的电流控制
在经济全球化、贸易自由化和社会信息化的新形势下,传统的相对稳定的世界市场逐步呈现出动态多变的特征,企业之间过去是在局部区域内进行竞争,而现在是在全球范围内进行竞争;同行
  本论文综合运用图像处理,模式识别的理论提出了一种自动提取彩色公路地图道路的方法。首先采用模板匹配、特征抽取等方法提取城市和道路的标识,这些识别出来的标识对后面
本文针对基于主题的信息抽取提出了一系列新颖的方法来解决抽取过程中所遇到的技术问题。首先,本文提出了一种基于概率匹配和词性匹配的中文分词方法,在提高分词效率的同时,很好
本论文的研究内容主要可以分为两大部分。 首先进行了贝叶斯频谱估计方法在电缆故障检测应用中的研究。电缆在电力传输的过程中起着至关重要的作用,由于电缆铺设于地下,因
计算机仿真是现代设计与试验领域不可或缺的先进技术,同时也是动态、复杂系统设计与评估的重要手段。计算机建模与仿真技术,经过多年发展已形成了许多先进的理论和方法,广泛