针对油菜多功能开发的菜用要求,现有油菜薹收获机械匮乏,人工采摘效率低、成本高等问题,在综合分析国内外茎叶类蔬菜收获技术与装备研究现状的基础上,结合油菜薹物料特性与农艺要求,研制了一种油菜薹自走式收获机,可实现自走、自动升降、茎叶统收,一次性完成油菜薹切割、输送与收集等工序。研究内容与结论如下:（1）测试分析了油菜薹表型与机械物理特性。表型测试结果表明:油菜薹平均株高为539.60 mm,平均密度为38株/m~2,平均含水率为90.77%;机械物理特性测试结果表明:茎秆剪切强度范围为0.31～6.53 MPa,抗弯强度范围为2.04～16.16MPa,表明油菜薹柔弱易损,收获时尽量使用柔性装置;选用摩擦角较大的草坪花纹输送带,油菜薹不发生滑动的最小角度为36.1°。（2）分析确定了油菜薹自走式收获机总体设计与参数。基于油菜薹农艺要求与物料特性,确定了收获机总体结构、工艺流程及主要技术参数;油菜薹自走式收获机主要包括行走装置、拨禾装置、切割装置、输送装置及割台双升降装置,可实现自走、自动升降、茎叶统收,一次性完成油菜薹切割、输送与收集作业工序;整机割台升降高度调节范围为150～600 mm、作业幅宽为1800 mm、最大上下坡度角为21°、理论转弯半径为750～1650 mm。（3）设计分析了油菜薹自走式收获机关键部件结构与参数。主要包括:（1）行走系统采用履带式高地隙底盘,履带宽度为180mm、机架离地高度为500 mm,履带中心距可调范围为1500～2300 mm;（2）切割装置为双偏心轮机构带动的往复式双动切割器,偏心轮转速为200～1000 r/min;（3）通过分析偏心拨禾轮拨禾过程及拨板运动轨迹,确定了拨禾轮半径为260 mm、拨禾速比为2、拨杆数为3、安装高度为250～450 mm;开展了拨禾过程碰撞分析,得出可通过增大碰撞时间以减小拨禾轮对油菜薹植株作用力,进而降低油菜薹损伤;（4）采用带式倾斜输送装置,输送带选用PVC材质、草坪花纹,主动滚筒转速为44.6～223 r/min;（5）采用“倾斜升降+回转升降”的形式,开展了升降装置力学分析与几何关系分析,确定了割台调节高度范围为150～600 mm,得出推杆最佳安装位置;（6）完成了各装置功率需求分析与电机选型。行走装置采用额定功率为11 k W、转速为3600 r/min的柴油发动机;收获系统均采用额定功率为48V的无刷直流电机,切割电机、拨禾轮电机、输送装置电机功率分别为0.6 k W、0.2 k W、0.2 k W;转速分别为1000 r/min、120 r/min、150r/min。（4）开展了油菜薹自走式收获机通过性能试验、台架试验及田间试验。具体为:（1）性能测试结果表明:收获机在12°坡道上可平稳完成前进上坡、前进下坡、后退上坡及后退下坡;收获机在硬质路面和松软土壤上转弯半径分别为1780 mm和1960 mm,直线偏移度分别为0.40%和0.50%,均小于许用要求的6%,;（2）以前进速度、切割线速度、输送带线速度及拨禾轮转速为因素水平,油菜薹收获效果综合评分为评价指标,开展了单因素试验及正交试验。单因素试验结果表明:前进速度在0.4～0.8 m/s、切割线速度在0.3～0.7 m/s、输送带线速度在0.4～1.2 m/s、拨禾轮转速在40～60 r/min时,收获效果较好;正交试验结果表明:各因素对综合评分的影响主次为:前进速度＞拨禾轮转速＞输送带线速度＞切割线速度;最优参数组合为:前进速度0.56 m/s、切割线速度0.50 m/s、输送带线速度0.79 m/s、拨禾轮转速49.70r/min,最佳组合参数下,综合评分为4.74%;（3）田间试验验证表明:收获机作业后油菜薹植株割茬整齐,收获机作业效率为0.36 hm~2/h;在最佳参数组合下,一茬与二茬综合评分分别为4.95%和5.13%,与理论值相对误差分别为0.21%和0.39%,油菜薹漏割率分别为4.28%和4.84%,输送失败率分别为3.42%和3.73%,茎叶破损率分别为6.39%和6.12%,可满足油菜薹实际收获需求。